A coleção de esculturas do Museu Felícia Leirner está em exposição permanente no jardim do Auditório Claudio Santoro, ao ar livre. As obras estão nos caminhos do jardim e, algumas delas, sobre o gramado central do espaço. A distribuição das esculturas de Felícia está por ordem de data de produção, mas, o percurso da visitação é de escolha dos visitantes.
Há sinalização de fases da escultora, as primeiras com obras em bronze e depois em cimento: figurativa (1950-1958), a caminho da abstração (1958-1961), abstrata (1963-1965), orgânica (1966-1970) e recortes na paisagem (1980-1982).
Em qualquer lugar do jardim, é possível apreciar as plantas, borboletas, lagartos, aves, esquilos e paisagens da serra da Mantiqueira, muitas vezes incluindo uma interação entre as esculturas e o meio ambiente.
No auditório, há um espaço para exposições temporárias com temas variados e a instituição também oferece exposições virtuais, entre elas:
